DWM разделил то, что делает агент, и то, что делает физика
Новый фреймворк DWM (Decomposed World Model) впервые явно разделяет внутри латентного пространства то, что изменилось из-за действий агента, и то, что поменялось бы само — под влиянием гравитации, инерции, контактной динамики. На задачах с постоянными физическими эффектами метод даёт +13.1% к успешности планирования и не требует изменений в архитектуре базовой модели.